Unitree Dex1-1 представляет собой электромеханический параллельный захват, разработанный для систем воплощённого искусственного интеллекта, роботизированных манипуляторов и гуманоидных платформ. Несмотря на распространённое название «кисть-рука», конструктивно Dex1-1 является двухпальцевым захватом, ориентированным на быстрое и контролируемое удержание предметов.

Устройство оснащено двумя удлинёнными губками длиной 80 мм и обеспечивает рабочий ход 90 мм. Регулируемое усилие захвата от 5 до 120 Н позволяет работать как с небольшими и относительно хрупкими объектами, так и с более тяжёлыми деталями. Разрешение позиционирования кончиков губок составляет 0,1 мм, благодаря чему захват подходит для задач, требующих точного выбора положения и силы сжатия.

Скорость движения регулируется в диапазоне от 50 до 375 мм/с. Минимальное время полного закрытия составляет 0,24 секунды. При охватывающем захвате устройство способно удерживать горизонтальную нагрузку массой до 20 кг, а при удержании за счёт трения — вертикальную нагрузку до 5 кг.

Высокоскоростной интерфейс RS-485 с частотой управления до 1000 Гц обеспечивает быстрый обмен командами и данными. Контроллер передаёт сведения об угле, скорости вращения, крутящем моменте и температуре двигателя. Доступно управление положением, скоростью, моментом, жёсткостью и демпфированием.

Dex1-1 выпускается в стандартном исполнении и в расширенной версии со встроенной камерой. Камера расширенной версии снимает видео в разрешении 1080p с частотой 30 или 60 кадров в секунду и имеет широкий угол обзора, что позволяет применять машинное зрение для распознавания объектов и визуально управляемого захвата.

Модель подходит для сортировки посылок, перемещения компонентов электроники, автоматизации производства, исследовательских стендов, учебных проектов, медицины и роботизированной розничной торговли.

Характеристики

• Тип: двухпальцевый параллельный роботизированный захват
• Модель: Dex1-1
• Размеры: 143 × 78 × 67 мм
• Масса: 550 г
• Рабочий ход: 90 мм
• Длина губок: 80 мм
• Регулируемое усилие захвата: 5–120 Н
• Регулируемая скорость: 50–375 мм/с
• Разрешение позиционирования: 0,1 мм
• Минимальное время полного закрытия: 0,24 с
• Максимальная нагрузка при охватывающем захвате: 20 кг
• Максимальная нагрузка при фрикционном удержании: 5 кг
• Интерфейс связи: высокоскоростной RS-485
• Скорость обмена данными: 6 Мбит/с
• Частота управления: 1000 Гц
• Рабочее напряжение: 24–64 В постоянного тока
• Рекомендуемое напряжение: 24 или 48 В
• Ток в статическом режиме: 0,03 А
• Пиковый линейный ток: 3,5 А
• Пиковый крутящий момент двигателя: 5 Н·м
• Максимальная скорость двигателя: 27 рад/с при напряжении 64 В
• Передаточное отношение редуктора: 1:25
• Разрешение энкодера: 15 бит
• Тип энкодера: абсолютный
• Рекомендуемая температура эксплуатации: от −20 до +60 °C
• Совместимость: автономное применение, Unitree G1, H2 и R1

Камера расширенной версии

• Разрешение: 1080p
• Частота кадров: 30 или 60 кадров/с
• Горизонтальный угол обзора: 118°
• Вертикальный угол обзора: 87°
• Диагональный угол обзора: 140°