Описание
Unitree Dex1-1 — электромеханический параллельный захват для систем воплощенного искусственного интеллекта, роботизированных манипуляторов и гуманоидных платформ. Несмотря на название «кисть-рука», конструктивно Dex1-1 является двухпальцевым захватом, ориентированным на быстрое и контролируемое удержание предметов.
Устройство оснащено двумя удлиненными губками длиной 80 мм и обеспечивает рабочий ход 90 мм. Регулируемое усилие захвата от 5 до 120 Н позволяет работать как с небольшими и хрупкими объектами, так и с более тяжелыми деталями. Разрешение позиционирования кончиков губок — 0,1 мм.
Скорость движения регулируется в диапазоне от 50 до 375 мм/с, минимальное время полного закрытия — 0,24 с. При охватывающем захвате устройство удерживает горизонтальную нагрузку массой до 20 кг, а при удержании за счет трения — вертикальную нагрузку до 5 кг.
Высокоскоростной интерфейс RS-485 с частотой управления до 1000 Гц обеспечивает быстрый обмен командами и данными. Контроллер передает сведения об угле, скорости вращения, крутящем моменте и температуре двигателя. Доступно управление положением, скоростью, моментом, жесткостью и демпфированием.
Особенности
- Стандартное исполнение и расширенная версия со встроенной камерой
- Камера расширенной версии: 1080p, 30 или 60 кадров/с, углы обзора 118° по горизонтали, 87° по вертикали и 140° по диагонали
- Машинное зрение для распознавания объектов и визуально управляемого захвата
- Применение: сортировка посылок, перемещение компонентов электроники, автоматизация производства, исследовательские стенды, учебные проекты, медицина и роботизированная розничная торговля
Технические параметры
- Тип: двухпальцевый параллельный роботизированный захват
- Размеры: 143 × 78 × 67 мм, масса 550 г
- Рабочий ход: 90 мм, длина губок 80 мм
- Регулируемое усилие захвата: 5–120 Н
- Регулируемая скорость: 50–375 мм/с
- Разрешение позиционирования: 0,1 мм
- Минимальное время полного закрытия: 0,24 с
- Максимальная нагрузка: 20 кг при охватывающем захвате, 5 кг при фрикционном удержании
- Интерфейс связи: высокоскоростной RS-485, скорость обмена данными 6 Мбит/с, частота управления 1000 Гц
- Рабочее напряжение: 24–64 В постоянного тока, рекомендуемое 24 или 48 В
- Ток в статическом режиме: 0,03 А, пиковый линейный ток 3,5 А
- Пиковый крутящий момент двигателя: 5 Нм
- Максимальная скорость двигателя: 27 рад/с при напряжении 64 В
- Передаточное отношение редуктора: 1:25
- Энкодер: абсолютный, разрешение 15 бит
- Рекомендуемая температура эксплуатации: от −20 до +60 °C
- Совместимость: автономное применение, Unitree G1, H2 и R1
