Описание
Unitree G1 Edu Ultimate A (заводское обозначение U3, G1EDU-U3) — старшая линейка G1 EDU. Ключевое отличие от младших версий: вместо штатного захвата установлены две трехпалые силоуправляемые кисти Dex3-1, каждая с семью степенями свободы. Это переводит платформу из задач локомоции в задачи манипуляции: захват, удержание, перекладывание предметов с контролем усилия.
От G1 Edu Plus отличается наличием кистей Dex3-1. От G1 Edu Ultimate B — ровно одним: кисти здесь поставляются без тактильных сенсоров (многоточечных тактильных матриц).
Модель рассчитана на разработку алгоритмов воплощенного ИИ, компьютерного зрения, динамического управления, имитационного обучения и обучения с подкреплением, а также на эксперименты с захватом и перемещением предметов. Подходит университетским лабораториям, научно-исследовательским центрам и инженерным командам, разрабатывающим системы автономного поведения, манипуляционные навыки, человеко-машинное взаимодействие и алгоритмы управления гуманоидными роботами.
Особенности
- Конструкция включает до 43 приводных суставов: по 6 степеней свободы в каждой ноге, 3 в поясном модуле, расширенная кинематика рук (5 основных и 2 в запястье) и две кисти Dex3-1
- Кисти Dex3-1: 7 активных степеней свободы у каждой (3 в большом пальце, по 2 в указательном и среднем), гибридное силопозиционное управление, различные варианты захвата и аккуратное взаимодействие с предметами
- Допустимая нагрузка на одну руку около 3 кг и зависит от положения конечности, максимальный момент коленного привода 120 Нм
- Восприятие: 3D-лидар Livox MID-360 и камера глубины Intel RealSense D435i
- Вычисления: восьмиядерный процессор и модуль NVIDIA Jetson Orin NX с 16 ГБ памяти (до 100 TOPS): данные камер и лидара обрабатываются на борту, можно запускать нейросетевые модели и разрабатывать собственные алгоритмы
- Двойные энкодеры суставов, внутренняя прокладка кабелей через полые суставы, локальное воздушное охлаждение
- Массив из 4 микрофонов и встроенный динамик 5 Вт для голосовых и интерактивных проектов
- Складная конструкция уменьшает транспортировочные размеры робота примерно до 690 × 450 × 300 мм
Программирование
Поддерживаются Unitree SDK2, ROS 2 и вторичная разработка на высоком и низком уровнях. Обновление программного обеспечения по OTA.
Питание
Быстросъемный литиевый аккумулятор 13S емкостью 9000 мАч, ориентировочная продолжительность работы до двух часов, зарядное устройство 54 В / 5 А.
