Описание
Unitree G1 Edu Ultimate B — максимальная комплектация линейки G1 EDU, старшей образовательно-исследовательской версии гуманоида G1, предназначенной для разработки алгоритмов манипуляции, локомоции и человеко-машинного взаимодействия. От версии Ultimate A ее отличает единственное, но принципиальное дополнение: кисти Dex3-1 с тактильной обратной связью. Робот не просто удерживает предмет с заданным усилием, а получает данные о контакте. Это нужно для работы с хрупкими и деформируемыми объектами и для обучения с подкреплением на реальном железе.
От G1 Edu Ultimate A отличается только тактильными сенсорами на кистях: механика, приводы и вычислительный модуль совпадают. В версии Ultimate A кисти Dex3-1 поставляются без тактильных сенсоров.
Тактильные кисти Dex3-1
Каждая кисть — трехпалая, с 7 степенями свободы и встроенными тактильными датчиками, которые позволяют роботу определять силу и точку контакта при захвате объектов. Это расширяет возможности исследований в области тонкой манипуляции, обучения с подкреплением на реальных данных и человеко-робот-взаимодействия.
Система восприятия
Робот оснащен 3D-лидаром Livox Mid-360 и камерой глубины Intel RealSense D435i, а также 4-канальной микрофонной решеткой с шумоподавлением и стереодинамиком мощностью 5 Вт. Этого набора сенсоров достаточно для задач SLAM, обхода препятствий и голосового взаимодействия.
Вычислительная платформа
Основной 8-ядерный процессор дополнен модулем NVIDIA Jetson Orin NX (16 ГБ, 100 TOPS), что обеспечивает ресурсы для запуска моделей компьютерного зрения и обучения с подкреплением непосредственно на борту робота.
Возможности разработки
Поддерживаются вторичная разработка, открытые API и интеграция с ROS, что позволяет создавать и тестировать собственные алгоритмы управления, восприятия и манипуляции.
Технические параметры
- Габариты: 1320 × 450 × 200 мм стоя, 690 × 450 × 300 мм в приседе
- Масса (с батареей): около 35 кг
- Степени свободы: до 43
- Степени свободы руки: 5, кисти: 7 (Dex3-1 с тактильными сенсорами), запястья: 2, ноги: 6 (на каждую), талии: 3
- Максимальный момент в колене: 120 Нм
- Максимальная нагрузка на руку: около 3 кг
- Максимальная скорость: 2 м/с
- Батарея: 9000 мАч, быстросъемная
- Автономность: около 2 ч
- Вычислитель: 8-ядерный процессор + NVIDIA Jetson Orin NX (100 TOPS)
- Лидар: Livox Mid-360 (3D)
- Камера глубины: Intel RealSense D435i
- Аудио: 4-микрофонная решетка, стереодинамик 5 Вт
- Связь: Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2
