Unitree Dex3-1P представляет собой компактную антропоморфную кисть с большим, указательным и средним пальцами. В отличие от простого двухпальцевого захвата, она способна не только удерживать предметы, но и менять конфигурацию пальцев, адаптируясь к форме объекта.

Кисть имеет семь активных степеней свободы: три у большого пальца и по две у указательного и среднего. Такое строение позволяет выполнять щипковый, боковой и охватывающий захваты, удерживать цилиндрические и плоские предметы, нажимать кнопки и взаимодействовать с инструментами.

Шесть суставов приводятся непосредственно миниатюрными бесщёточными силовыми приводами, ещё один сустав использует зубчатую передачу. Гибридное управление положением и усилием помогает кисти двигаться плавно, контролировать контакт с предметом и корректировать силу сжатия.

Версия Dex3-1P оборудована девятью тактильными сенсорными модулями, разделёнными на 33 чувствительные точки. Сенсоры расположены на ладони, подушечках и кончиках трёх пальцев. Диапазон измерения давления составляет от 10 г до 2,5 кг, поэтому кисть может распознавать как лёгкое касание, так и более сильное воздействие. Допустимая кратковременная нагрузка на сенсорную систему без повреждения достигает 20 кг.

Данные тактильных датчиков можно использовать для адаптивного захвата, обнаружения проскальзывания, обучения алгоритмов манипуляции и сбора наборов данных. Помимо давления система передаёт положение, скорость, крутящий момент и температуру суставов, напряжение, ток и данные инерциального датчика.

Интерфейс USB 2.0 и частота обмена до 1000 Гц обеспечивают взаимодействие кисти с управляющей системой в реальном времени. Dex3-1P подходит для лабораторий робототехники, разработки алгоритмов воплощённого ИИ, имитационного и реального обучения, телеуправления и экспериментов с точной предметной манипуляцией.

Основные характеристики

• Тип: трёхпалая роботизированная кисть
• Модель: Unitree Dex3-1P
• Количество пальцев: 3
• Пальцы: большой, указательный и средний
• Количество активных степеней свободы: 7
• Большой палец: 3 степени свободы
• Указательный палец: 2 степени свободы
• Средний палец: 2 степени свободы
• Количество приводов: 7
• Тип приводов: миниатюрные бесщёточные силовые приводы
• Схема передачи: 6 приводов прямого действия и 1 привод с зубчатой передачей
• Размеры: 175 × 88 × 77 мм
• Масса: 710 г
• Точность повторного позиционирования кончика пальца: ±2 мм
• Номинальная удерживаемая масса: до 500 г
• Кратковременная максимальная мощность: 400 Вт в течение 3 секунд
• Рабочее напряжение: 12–58 В
• Статический ток: 0,2 А при 58 В
• Максимальный ток: 10 А
• Интерфейс подключения: USB 2.0
• Частота обмена данными: 1000 Гц
• Рабочая температура: от −20 до +60 °C
• Совместимая платформа: Unitree G1

Диапазоны движения суставов

• Большой палец, сустав 0: от −60° до +60°
• Большой палец, сустав 1: от −35° до +60°
• Большой палец, сустав 2: от 0° до 100°
• Указательный палец, сустав 0: от 0° до 90°
• Указательный палец, сустав 1: от 0° до 100°
• Средний палец, сустав 0: от 0° до 90°
• Средний палец, сустав 1: от 0° до 100°

Тактильная система

• Количество сенсорных модулей: 9
• Общее количество чувствительных точек: 33
• Сенсоры ладони: 3 матрицы по 2 × 2 точки
• Сенсоры подушечек пальцев: 3 матрицы по 2 × 2 точки
• Сенсоры кончиков пальцев: 3 матрицы по 3 × 1 точке
• Диапазон измеряемого давления: 10 г – 2,5 кг
• Максимальная нагрузка без повреждения: до 20 кг
• Передаваемые данные: давление и температура сенсоров

Управление и обратная связь

Кисть передаёт следующие параметры:

• режим работы суставов;
• положение и скорость суставов;
• крутящий момент;
• температуру приводов;
• напряжение и потребляемый ток;
• давление и температуру тактильных сенсоров;
• данные встроенного инерциального датчика.

Управление поддерживает задание положения, скорости, крутящего момента, коэффициентов жёсткости и демпфирования.