Описание
Unitree Dex3-1P — компактная антропоморфная кисть с большим, указательным и средним пальцами. В отличие от простого двухпальцевого захвата, она не только удерживает предметы, но и меняет конфигурацию пальцев, адаптируясь к форме объекта.
Кисть имеет семь активных степеней свободы: три у большого пальца и по две у указательного и среднего. Такое строение позволяет выполнять щипковый, боковой и охватывающий захваты, удерживать цилиндрические и плоские предметы, нажимать кнопки и взаимодействовать с инструментами.
Шесть суставов приводятся непосредственно миниатюрными бесщеточными силовыми приводами, еще один сустав использует зубчатую передачу. Гибридное управление положением и усилием помогает кисти двигаться плавно, контролировать контакт с предметом и корректировать силу сжатия.
Тактильная система
Версия Dex3-1P оборудована девятью тактильными сенсорными модулями, разделенными на 33 чувствительные точки. Сенсоры расположены на ладони, подушечках и кончиках трех пальцев. Диапазон измерения давления — от 10 г до 2,5 кг, поэтому кисть распознает как легкое касание, так и более сильное воздействие. Допустимая кратковременная нагрузка на сенсорную систему без повреждения достигает 20 кг.
Данные тактильных датчиков можно использовать для адаптивного захвата, обнаружения проскальзывания, обучения алгоритмов манипуляции и сбора наборов данных.
- Количество сенсорных модулей: 9, чувствительных точек: 33
- Сенсоры ладони: 3 матрицы по 2 × 2 точки
- Сенсоры подушечек пальцев: 3 матрицы по 2 × 2 точки
- Сенсоры кончиков пальцев: 3 матрицы по 3 × 1 точке
- Диапазон измеряемого давления: 10 г – 2,5 кг
- Максимальная нагрузка без повреждения: до 20 кг
- Передаваемые данные: давление и температура сенсоров
Управление и обратная связь
Интерфейс USB 2.0 и частота обмена до 1000 Гц обеспечивают взаимодействие кисти с управляющей системой в реальном времени. Управление поддерживает задание положения, скорости, крутящего момента, коэффициентов жесткости и демпфирования. Кисть передает следующие параметры:
- Режим работы суставов
- Положение и скорость суставов
- Крутящий момент
- Температура приводов
- Напряжение и потребляемый ток
- Давление и температура тактильных сенсоров
- Данные встроенного инерциального датчика
Применение
Dex3-1P подходит для лабораторий робототехники, разработки алгоритмов воплощенного ИИ, имитационного и реального обучения, телеуправления и экспериментов с точной предметной манипуляцией.
Технические параметры
- Тип: трехпалая роботизированная кисть, пальцы: большой, указательный и средний
- Активные степени свободы: 7 (большой палец — 3, указательный — 2, средний — 2)
- Приводы: 7 миниатюрных бесщеточных силовых приводов, из них 6 прямого действия и 1 с зубчатой передачей
- Размеры: 175 × 88 × 77 мм, масса 710 г
- Точность повторного позиционирования кончика пальца: ±2 мм
- Номинальная удерживаемая масса: до 500 г
- Кратковременная максимальная мощность: 400 Вт в течение 3 с
- Рабочее напряжение: 12–58 В
- Статический ток: 0,2 А при 58 В, максимальный ток 10 А
- Интерфейс подключения: USB 2.0, частота обмена данными 1000 Гц
- Рабочая температура: от −20 до +60 °C
- Совместимая платформа: Unitree G1
Диапазоны движения суставов
- Большой палец, сустав 0: от −60° до +60°
- Большой палец, сустав 1: от −35° до +60°
- Большой палец, сустав 2: от 0° до 100°
- Указательный палец, сустав 0: от 0° до 90°
- Указательный палец, сустав 1: от 0° до 100°
- Средний палец, сустав 0: от 0° до 90°
- Средний палец, сустав 1: от 0° до 100°
