Описание
Unitree G1-D Flagship Version E-U10 (альтернативное обозначение G1-D Ultimate E / G1-D-U10) — флагманская конфигурация мобильной платформы G1-D для сбора мультимодальных данных, обучения робототехнических моделей и манипуляционных операций. В отличие от двуногого Unitree G1, робот использует устойчивое колесное основание и подъемную колонну: может долго работать без риска падения и менять высоту для взаимодействия с предметами на разных уровнях.
Платформа подходит для телеуправления, обучения методом имитации, подготовки датасетов, разработки систем захвата и сортировки, сервисной робототехники, исследовательских и промышленных проектов.
Особенности
- Два манипулятора по 7 степеней свободы, нагрузка на каждый около 3 кг
- Кисти BrainCo Revo 2 Touch Edition: пятипалые, 11 кинематических степеней свободы и 6 активных приводов у каждой, встроенная RGB-камера; многокомпонентная тактильная система распознает давление, трение, направление воздействия и приближение объекта, что позволяет собирать визуально-тактильные данные и реализовывать адаптивный захват
- Мобильное шасси: двухколесный дифференциальный привод, разворот на 360° практически на месте, скорость до 1,5 м/с
- Подъемная колонна меняет высоту робота приблизительно от 1260 до 1680 мм, вертикальная рабочая зона манипуляторов достигает 2 м
- Система восприятия: головная бинокулярная HD-камера, две камеры на запястьях, RGB-камеры в кистях, лидар, две камеры глубины, датчики обнаружения препятствий и столкновений; получение синхронизированных визуальных, пространственных, тактильных и кинематических данных
- Вычисления: восьмиядерный процессор и модуль NVIDIA Jetson Orin NX 16 ГБ до 100 TOPS
Программирование
Поддерживаются вторичная разработка, ROS, Python и C/C++, развертывание и тестирование моделей роботизированного управления. Для кистей: управление по положению, скорости и току, адаптивное тактильное и податливое управление, среды Linux, Windows, ROS, интерфейсы SDK Python и C/C++.
Кисти BrainCo Revo 2 Touch
- Количество кистей: 2, антропоморфные пятипалые
- Высота кисти 160 мм, ширина около 76 мм, масса без запястья около 383 г
- Усилие полного захвата не менее 50 Н, щипкового захвата не менее 15 Н
- Допустимая статическая нагрузка кисти не менее 20 кг
- Точность повторного управления 0,1°, максимальное раскрытие около 100 мм
- Время сгибания или разгибания не более 0,65 с
- Интерфейсы управления RS-485, CAN FD, EtherCAT, частота обмена до 1 кГц
Кинематика платформы
- Степени свободы платформы без кистей: 19, активно управляемых осей с кистями: 31
- Манипуляторы 2 × 7, талия 2, подъемная колонна 1, мобильное основание 2
- Радиус действия руки около 0,45 м
- Диапазон вращения талии по оси Z ±155°, наклона по оси Y от −2,5° до +135°
- Ход подъемной колонны около 450 мм, скорость подъема около 60 мм/с, точность позиционирования до ±0,5 мм
