Лидар Unitree 4D LiDAR L2 предназначен для кругового сканирования окружающего пространства и получения пространственных данных в режиме реального времени. Устройство формирует четырёхмерные данные, включающие трёхмерные координаты каждой точки и дополнительное значение интенсивности отражённого сигнала.

Всенаправленное поле зрения до 360° × 96° позволяет лидару контролировать пространство вокруг робота, включая объекты, расположенные выше и ниже уровня установки датчика. Минимальная слепая зона составляет всего 5 см, благодаря чему L2 способен обнаруживать препятствия непосредственно рядом с корпусом робота.

Дальность измерения достигает 30 метров для хорошо отражающих поверхностей. Производительность 64 000 эффективных точек в секунду обеспечивает формирование плотного облака точек, подходящего для автономной навигации, локализации и построения трёхмерных карт.

Встроенный инерциальный модуль объединяет трёхосевой акселерометр и трёхосевой гироскоп. Получаемые инерциальные данные можно использовать совместно с облаком точек для лидарно-инерциальной одометрии и SLAM. Для L2 доступно программное обеспечение, SDK и решение на основе алгоритма Point-LIO.

Компактный корпус массой 230 г позволяет устанавливать лидар на четвероногих, колёсных и других мобильных робототехнических платформах.

Основные характеристики

• Производитель: Unitree Robotics
• Модель: L2
• Тип: всенаправленный 4D-лидар
• Формат данных: трёхмерные координаты и интенсивность отражения
• Поддержка двухмерного режима: есть
• Длина волны лазера: 905 нм
• Класс безопасности: Class 1
• Максимальная дальность: 30 м при отражательной способности 90%
• Дальность при отражательной способности 10%: до 15 м
• Минимальная слепая зона: 0,05 м
• Поле зрения: 360° × 90°
• Расширенное поле зрения: до 360° × 96°
• Частота выборки: 128 000 точек/с
• Эффективная частота: 64 000 точек/с
• Точность измерения: не более 2 см
• Разрешение измерения расстояния: 4,5 мм
• Угловое разрешение: 0,64°
• Частота горизонтального сканирования: 5,55 Гц
• Частота вертикального сканирования: 216 Гц
• Принцип сканирования: бесконтактное вращающееся зеркало
• Интерфейсы: Ethernet UDP и TTL UART
• Скорость TTL UART: 4 Мбит/с
• IMU: трёхосевой акселерометр и трёхосевой гироскоп
• Частота измерений IMU: 1000 Гц
• Частота передачи данных IMU: 500 Гц
• Устойчивость к внешнему освещению: свыше 100 000 лк
• Рабочая температура: от −10 до +50 °C
• Напряжение питания: 12 В
• Номинальная мощность: около 10 Вт
• Пиковая мощность при самопрогреве: до 13 Вт
• Размеры: 75 × 75 × 65 мм
• Масса: 230 г
• Цвет: чёрный

Преимущества

• практически полный круговой обзор;
• минимальная слепая зона 5 см;
• встроенный акселерометр и гироскоп;
• плотное облако точек при компактных размерах;
• высокая устойчивость к яркому солнечному свету;
• поддержка Ethernet и последовательного интерфейса;
• возможность работы в двухмерном и трёхмерном режимах;
• готовые SDK и инструменты для разработки;
• поддержка лидарно-инерциального SLAM;
• небольшая масса, подходящая для мобильных роботов.

Применение

• автономная навигация роботов Unitree;
• построение трёхмерных карт;
• SLAM и определение положения робота;
• обнаружение и обход препятствий;
• навигация внутри помещений;
• инспекция территорий и промышленных объектов;
• патрулирование и мониторинг;
• складская и логистическая робототехника;
• образовательные и исследовательские проекты.

Ограничения совместимости

L2 используется в системе восприятия некоторых комплектаций Unitree Go2, однако возможность установки на конкретного робота зависит от его версии и доступных интерфейсов.

Для самостоятельной интеграции необходимы механическое крепление, источник питания 12 В, Ethernet- или TTL-подключение и вычислительный модуль. На роботах без штатного разъёма и крепления потребуются дополнительные монтажные и соединительные компоненты.

Сам лидар формирует облако точек и данные IMU, но не обеспечивает готовую автономную навигацию. Функции SLAM, планирования маршрута и обхода препятствий реализуются программным обеспечением робота.