Описание
Unitree 4D LiDAR L2 предназначен для кругового сканирования окружающего пространства и получения пространственных данных в режиме реального времени. Устройство формирует четырехмерные данные: трехмерные координаты каждой точки и значение интенсивности отраженного сигнала.
Всенаправленное поле зрения до 360° × 96° позволяет лидару контролировать пространство вокруг робота, включая объекты выше и ниже уровня установки датчика. Минимальная слепая зона составляет 5 см, поэтому L2 обнаруживает препятствия непосредственно рядом с корпусом робота.
Дальность измерения достигает 30 м для хорошо отражающих поверхностей. Производительность 64 000 эффективных точек в секунду дает плотное облако точек, подходящее для автономной навигации, локализации и построения трехмерных карт.
Встроенный инерциальный модуль объединяет трехосевой акселерометр и трехосевой гироскоп. Инерциальные данные можно использовать совместно с облаком точек для лидарно-инерциальной одометрии и SLAM. Для L2 доступны программное обеспечение, SDK и решение на основе алгоритма Point-LIO.
Компактный корпус массой 230 г позволяет устанавливать лидар на четвероногих, колесных и других мобильных робототехнических платформах.
Основные параметры
- Тип: всенаправленный 4D-лидар, есть поддержка двухмерного режима
- Формат данных: трехмерные координаты и интенсивность отражения
- Длина волны лазера: 905 нм, класс безопасности Class 1
- Максимальная дальность: 30 м при отражательной способности 90 %
- Дальность при отражательной способности 10 %: до 15 м
- Минимальная слепая зона: 0,05 м
- Поле зрения: 360° × 90°, расширенное — до 360° × 96°
- Частота выборки: 128 000 точек/с, эффективная — 64 000 точек/с
- Точность измерения: не более 2 см
- Разрешение измерения расстояния: 4,5 мм
- Угловое разрешение: 0,64°
- Частота горизонтального сканирования: 5,55 Гц
- Частота вертикального сканирования: 216 Гц
- Принцип сканирования: бесконтактное вращающееся зеркало
- Интерфейсы: Ethernet UDP и TTL UART, скорость TTL UART 4 Мбит/с
- IMU: трехосевой акселерометр и трехосевой гироскоп, частота измерений 1000 Гц, частота передачи данных 500 Гц
- Устойчивость к внешнему освещению: свыше 100 000 лк
- Рабочая температура: от −10 до +50 °C
- Напряжение питания: 12 В, номинальная мощность около 10 Вт, пиковая при самопрогреве до 13 Вт
- Размеры: 75 × 75 × 65 мм, масса 230 г, цвет черный
Преимущества
- Практически полный круговой обзор
- Минимальная слепая зона 5 см
- Встроенные акселерометр и гироскоп
- Плотное облако точек при компактных размерах
- Высокая устойчивость к яркому солнечному свету
- Поддержка Ethernet и последовательного интерфейса
- Работа в двухмерном и трехмерном режимах
- Готовые SDK и инструменты для разработки
- Поддержка лидарно-инерциального SLAM
- Небольшая масса, подходящая для мобильных роботов
Применение
- Автономная навигация роботов Unitree
- Построение трехмерных карт
- SLAM и определение положения робота
- Обнаружение и обход препятствий
- Навигация внутри помещений
- Инспекция территорий и промышленных объектов
- Патрулирование и мониторинг
- Складская и логистическая робототехника
- Образовательные и исследовательские проекты
Ограничения совместимости
L2 используется в системе восприятия некоторых комплектаций Unitree Go2, однако возможность установки на конкретного робота зависит от его версии и доступных интерфейсов.
Для самостоятельной интеграции необходимы механическое крепление, источник питания 12 В, Ethernet- или TTL-подключение и вычислительный модуль. На роботах без штатного разъема и крепления потребуются дополнительные монтажные и соединительные компоненты.
Сам лидар формирует облако точек и данные IMU, но не обеспечивает готовую автономную навигацию. Функции SLAM, планирования маршрута и обхода препятствий реализуются программным обеспечением робота.
