Характеристики

• Тип: роботизированный манипулятор
• Степени свободы: 6 DOF + захват (gripper)
• Максимальная нагрузка: до 500 г
• Длина манипулятора: ~550 мм (без захвата), до ~670 мм (с захватом)
• Вес: ~2.3–2.5 кг
• Материал корпуса: алюминиевый сплав
• Питание: 24V DC
• Пиковый ток: до 5A
• Потребляемая мощность: ~60W
• Интерфейсы подключения:
  • RJ45 (управление)
  • DC питание
  • USB-C (сервисный доступ)

Особенности

Шесть степеней свободы

Обеспечивает гибкое и точное управление движением:

• вращение основания
• подъём и опускание плеча
• движение локтя
• ориентация запястья
• точное позиционирование захвата

Встроенный захват

Позволяет:

• захватывать и удерживать предметы
• работать с лёгкими объектами и инструментами
• выполнять базовые манипуляции в пространстве

Лёгкая конструкция

Небольшая масса (~2.3 кг) позволяет устанавливать манипулятор на мобильные платформы без значительного влияния на баланс и динамику движения.

Управление и питание

• питание 24V DC
• цифровое управление через Ethernet (RJ45)
• поддержка SDK Unitree
• интеграция с ROS/ROS2

Интеграция с Unitree Go2

Манипулятор D1 применяется как дополнительный модуль для реализации задач мобильной манипуляции:

• захват и перенос объектов
• взаимодействие с окружающей средой
• нажатие кнопок и переключателей
• открытие дверей
• исследовательские задачи с компьютерным зрением

Ограничения

• ограниченная грузоподъёмность (до ~500 г)
• не предназначен для промышленной нагрузки
• требует калибровки при установке на мобильные платформы
• ориентирован на исследования и обучение

Роль в экосистеме Unitree

D1 превращает роботизированные платформы Go2 в систему мобильной манипуляции, объединяя движение и взаимодействие с объектами в одной платформе.