Описание
Восьмиканальный датчик линии устанавливается на мобильную платформу и помогает роботу не сбиться с пути в гонках по линии. Каждый из восьми датчиков на оптопаре TCRT5000 способен отличить все оттенки серого от белого до черного, поэтому робот лучше держит траекторию на черной (или белой) линии на контрастном фоне.
Принцип работы
Датчик состоит из двух элементов: светодиода (излучателя) и фототранзистора (приемника). Когда светодиод излучает инфракрасный свет, световой поток отражается от поверхности и попадает на фототранзистор, где преобразуется в электрический сигнал. Темный цвет отражает меньше света, светлый больше. Используя несколько таких датчиков, робот определяет темную линию трассы и следует по ней.
Контроллер
Датчики линии подключены к собственному 32-разрядному микроконтроллеру STM32F030F4P6 с вычислительным ядром ARM Cortex-M0. Контроллер собирает данные с восьми датчиков и передает управляющей платформе по интерфейсу I2C. Интенсивность излучения и чувствительность фотоприемников можно регулировать программно.
Подключение
Модуль подключается к управляющим платам через Troyka-контакты:
- D: линия данных шины I2C (SDA)
- C: линия тактирования шины I2C (SCL)
- V: питание сенсора (3,3–5 В)
- G: общая земля
При подключении к платформам Arduino и Iskra JS удобно использовать плату расширения Troyka Shield. Для одноплатных компьютеров Raspberry Pi подойдет Troyka HAT. В случае с платформами Uno Slot и Wi-Fi Slot датчик можно прикрутить металлическим крепежом к контактным отверстиям и получить готовое электрическое соединение.
Программирование
Модуль программируется в среде Arduino IDE через готовую библиотеку Octoliner, а для Raspberry Pi есть библиотека OctolinerPi на Python. С помощью библиотек можно быстро настроить чувствительность сенсора и приступить к считыванию данных.
Комплектация
- Сенсорная сборка, 1 шт
- Трехпроводной шлейф, 2 шт
