Описание

Jueying Lite3 Pro — расширенная версия компактной четырехопорной платформы Lite3, предназначенная для профессионального образования, научных исследований и разработки прикладных робототехнических решений.

Робот имеет 12 степеней свободы — по три управляемых сустава на каждой ноге. Такая механика позволяет изменять высоту и наклон корпуса, двигаться вперед, назад и вбок, разворачиваться на месте и сохранять устойчивость на неровной поверхности.

Для различных условий предусмотрены отдельные режимы движения:

• Стандартная походка по ровному покрытию
• Движение по траве, гравию и грунту
• Преодоление обычных лестниц
• Режим подъема на крутые уклоны
• Режим прохождения высоких ступеней
• Движение с пониженным положением корпуса

Робот может выполнять запрограммированные демонстрационные движения: приветствие, повороты корпуса, «лунную походку», прыжки и другие динамические действия. При падении система способна выполнить подъем, а при перегреве, перегрузке или потере управления — перейти в защитное положение.

Система восприятия

Главное отличие Lite3 Pro от комплектаций Basic и Venture — встроенный вычислитель и расширенный набор сенсоров:

• NVIDIA Jetson Xavier NX
• Камера глубины Intel RealSense D435i
• Широкоугольная обзорная камера
• Два ультразвуковых датчика
• Инерциальный модуль IMU
• Датчики положения и состояния 12 суставов

Jetson Xavier NX используется как вычислитель системы восприятия. На нем можно выполнять алгоритмы распознавания объектов и людей, обработки изображения, оценки глубины, визуальной одометрии и обхода препятствий. Наличие аппаратного ускорителя позволяет запускать нейросетевые модели непосредственно на роботе.

Штатные функции Lite3 Pro включают:

• Трансляцию изображения от первого лица
• Автоматическую остановку перед препятствием
• Визуальное следование за человеком
• Обход препятствий в переднем секторе
• Дистанционное управление через приложение
• Программное управление движением

Программирование

Производитель предоставляет SDK для низкоуровневого управления движением, API, модели робота и примеры алгоритмов восприятия. Разработчики могут получать данные IMU, одометрии и суставов, а также задавать линейную и угловую скорость или управлять отдельными приводами.

Для интеграции предусмотрены:

• USB 3.0
• HDMI
• Ethernet
• Линии питания для внешних модулей
• Wi-Fi
• Обмен данными по UDP
• Поддержка ROS 1 и ROS 2

Официальный пакет Lite3 ROS преобразует внутренние UDP-сообщения в стандартные темы /cmd_vel, /imu/data, /joint_states и сообщения одометрии.

Технические параметры

• Тип: бионический четырехопорный робот, 12 степеней свободы
• Размеры: 610 × 370 × 445–450 мм
• Масса с аккумулятором: 12,7–12,9 кг
• Рекомендуемая нагрузка при ходьбе: до 4 кг
• Максимальная скорость: до 2,5 м/с (около 9 км/ч)
• Максимальный уклон: до 40°
• Высота ступени: 15–18 см
• Время работы без нагрузки: 1,5–2 часа
• Максимальная дистанция: до 3,4 км
• Аккумулятор: съемный, 28,8 В, 4,4 Ач, время зарядки около 40–60 минут
• Основной AI-компьютер: NVIDIA Jetson Xavier NX
• Камера глубины: Intel RealSense D435i, обзорная камера: 1 широкоугольная
• Ультразвуковые датчики: 2
• Интерфейсы: USB 3.0, HDMI, Ethernet
• Внешнее питание: 5/12/24 В, зависит от ревизии
• Рабочая температура: от 0 до +40 °C
• Программная поддержка: SDK, API, ROS 1/2, примеры алгоритмов

Преимущества

• Высокая проходимость на неровных поверхностях
• Встроенный AI-компьютер NVIDIA и камера глубины Intel RealSense
• Обход препятствий и визуальное слежение за человеком
• 12 управляемых степеней свободы
• Небольшая масса
• Сменный аккумулятор, зарядка менее чем за один час
• USB, HDMI и Ethernet
• Открытые средства разработки и совместимость с ROS

Применение

• Исследования в области embodied AI
• Обучение робототехнике и программированию
• Разработка нейросетевых алгоритмов
• Распознавание и сопровождение людей
• Эксперименты с компьютерным зрением
• Испытания алгоритмов походки и балансировки
• Прототипирование автоматического патрулирования
• Дистанционное обследование помещений
• Построение систем технического зрения
• Тестирование визуальной одометрии
• Университетские соревнования и демонстрации

Ограничения

• Рекомендуемая нагрузка при ходьбе ограничена 4 кг
• Установка оборудования уменьшает время работы
• Степень защиты промышленного уровня для Lite3 Pro не заявлена
• Рабочий диапазон ограничен температурой 0…+40 °C
• Штатная система восприятия контролирует преимущественно передний сектор
• LiDAR в комплектацию Pro не входит
• Полноценная лидарная SLAM-навигация не является штатной функцией
• Фактическая проходимость зависит от покрытия, уклона и сцепления опор

Lite3 Pro отличается от Lite3 Venture наличием Jetson Xavier NX, камеры глубины и функции обхода препятствий. От Lite3 LiDAR версия Pro отличается отсутствием лазерного сканера и готовой функции автономной навигации по карте.