Описание

AgileX Tracer 2.0 — мобильное роботизированное шасси класса AGV для эксплуатации внутри помещений и на ровных твердых покрытиях. Высота корпуса 169 мм позволяет встраивать платформу в транспортные тележки, мобильные стойки, сервисные комплексы и исследовательские установки.

Два ведущих колеса с независимым управлением обеспечивают дифференциальное движение: платформа едет вперед и назад, выполняет плавные повороты и разворачивается на месте. Такая схема удобна в складских проходах, лабораториях и других помещениях с ограниченной площадью.

По сравнению с первой версией Tracer 2.0 получил вдвое более мощные приводы (2 × 400 Вт против 2 × 150 Вт), увеличенную до 150 кг грузоподъемность, скорость 2 м/с и штатный литий-железо-фосфатный аккумулятор 24 В / 30 Ач с запасом хода до 80 км.

Особенности

• Грузоподъемность до 150 кг при собственной массе 54–56 кг
• Приводы 2 × 400 Вт и скорость до 2 м/с
• Запас хода до 80 км на одном заряде
• Небольшая высота корпуса — 169 мм
• Разворот на месте и работа в узких проходах
• Модульная верхняя площадка
• Питание 24 В / 15 А для внешнего оборудования
• Открытый интерфейс CAN
• Поддержка ROS 1, ROS 2 и Gazebo
• Возможность установки лидара и манипулятора

Подключение оборудования

Верхняя площадка предназначена для размещения груза и дополнительного оборудования:

• лидара для навигации и построения карты
• камеры глубины или стереокамеры
• вычислительного блока на базе NVIDIA Jetson или промышленного компьютера
• IMU, RTK и других систем позиционирования
• роботизированного манипулятора
• транспортного контейнера, стеллажа или подъемного механизма
• исследовательских и измерительных приборов

Для интеграции предусмотрены интерфейс CAN и выход питания 24 В / 15 А. Корпус оснащен фарами, кнопкой аварийной остановки, противоударными брусьями по периметру и водозащищенными разъемами.

Программирование

Управлять платформой можно с радиопульта 2,4 ГГц (дальность до 100 м) либо программно, с внешнего вычислительного модуля. Производитель публикует SDK, API, пакеты для ROS 1 и ROS 2, а также модель для симуляции Gazebo.

Применение

• Перевозка грузов на складах и производствах
• Внутренняя логистика
• Доставка инструментов и комплектующих
• Мобильный робот-манипулятор
• Автономное патрулирование помещений
• Техническая инспекция
• Сервисные и информационные роботы
• Разработка алгоритмов SLAM и навигации
• Образовательные и исследовательские проекты

Ограничения

Это базовое роботизированное шасси, а не готовый автономный мобильный робот: в стандартной комплектации нет лидара и системы автоматического предотвращения столкновений, соответствующие датчики, вычислитель и программное обеспечение устанавливает интегратор.

• Рассчитан прежде всего на ровные твердые покрытия, не на гравий и траву
• Высота преодолеваемого препятствия ограничена 10 мм
• Уклон не более 8°
• Базовая степень защиты IP22 не предполагает работу под дождем
• Стандартная комплектация не включает автоматическую навигацию
• Фактическое время работы сокращается при большой нагрузке и подключении дополнительного оборудования