AgileX Tracer — мобильное роботизированное шасси класса AGV, ориентированное преимущественно на эксплуатацию внутри помещений и на ровных твердых покрытиях. Платформа имеет небольшую высоту — около 164 мм — поэтому может встраиваться в транспортные тележки, мобильные стойки, сервисные комплексы и исследовательские установки.
Два ведущих колеса с независимым управлением обеспечивают дифференциальное движение. Меняя скорость и направление вращения колес, робот может двигаться вперед и назад, выполнять плавные повороты и разворачиваться на месте. Такая схема особенно удобна в складских проходах, лабораториях и других пространствах с ограниченной площадью.
Несмотря на компактные размеры, Tracer способен перевозить до 100 кг полезной нагрузки. Верхняя площадка предназначена для размещения груза и дополнительного оборудования:
- лидара для навигации и построения карты;
- камеры глубины или стереокамеры;
- вычислительного блока на базе NVIDIA Jetson или промышленного компьютера;
- IMU и систем позиционирования;
- роботизированного манипулятора;
- транспортного контейнера, стеллажа или подъемного механизма;
- исследовательских и измерительных приборов.
Для интеграции предусмотрен интерфейс CAN и выход питания 24 В. Управлять платформой можно с дополнительного радиопульта либо программно — с внешнего вычислительного модуля. Производитель публикует SDK, пакеты для ROS 1 и ROS 2, а также модель для симуляции Gazebo. Пакет AgileX для ROS 1, пакет для ROS 2.
Tracer имеет переднюю фару, кнопку аварийной остановки и защитные противоударные элементы по периметру корпуса. Вместе с тем это базовое роботизированное шасси, а не готовый автономный мобильный робот. В стандартной комплектации отсутствуют лидар и система автоматического предотвращения столкновений — соответствующие датчики, вычислитель и программное обеспечение устанавливаются интегратором. Руководство пользователя AgileX Tracer
Основные характеристики
| Параметр | Значение |
|---|---|
| Тип платформы | Двухколесное дифференциальное AGV-шасси |
| Основная среда эксплуатации | Помещения, ровные твердые поверхности |
| Размеры | 660 × 516 × 163,5 мм |
| Масса | 30 кг |
| Грузоподъемность | До 100 кг |
| Максимальная скорость | 1,6 м/с — около 5,8 км/ч |
| Минимальный радиус поворота | 0 мм, разворот на месте |
| Максимальный уклон | До 8° без нагрузки |
| Высота преодолеваемого препятствия | До 10 мм без нагрузки |
| Дорожный просвет | 30 мм |
| Двигатели | 2 × 150 Вт, бесщеточные |
| Стандартный аккумулятор | 24 В, 15 А·ч |
| Опциональный аккумулятор | 24 В, 30 А·ч |
| Время работы | Около 4 часов без нагрузки |
| Время зарядки | Около 2 часов |
| Выход для внешнего оборудования | 24 В, до 5 А / 120 Вт |
| Интерфейс управления | CAN |
| Программная поддержка | SDK, ROS 1, ROS 2, Gazebo |
| Радиоуправление | Опциональный пульт 2,4 ГГц |
| Степень защиты | IP22 |
| Рабочая температура | От −10 до +45 °C |
Основные размеры и рабочие параметры подтверждаются технической документацией Tracer.
Преимущества
- грузоподъемность до 100 кг при собственной массе 30 кг;
- небольшая высота корпуса;
- разворот на месте;
- удобство работы в узких проходах;
- модульная верхняя площадка;
- питание для внешнего оборудования;
- открытый интерфейс CAN;
- поддержка ROS 1, ROS 2 и Gazebo;
- возможность установки лидара и манипулятора.
Возможные применения
- перевозка грузов на складах и производствах;
- внутренняя логистика;
- доставка инструментов и комплектующих;
- мобильный робот-манипулятор;
- автономное патрулирование помещений;
- техническая инспекция;
- сервисные и информационные роботы;
- разработка алгоритмов SLAM и навигации;
- образовательные и исследовательские проекты.
Ограничения
- рассчитан прежде всего на ровные покрытия;
- высота препятствия ограничена 10 мм;
- уклон — не более 8° без нагрузки;
- базовая степень защиты IP22 не предполагает работу под дождем;
- стандартная комплектация не включает автоматическую навигацию;
- фактическое время работы сокращается при большой нагрузке и подключении дополнительного оборудования.
