Подготовьте своего робота к гонкам по линии! Установите на мобильную платформу восьмиканальный датчик линии, который поможет вашему боту прийти к финишу первым и не сбиться с пути.
В чём фишка
На борту сенсорной сборки расположены восемь датчиков линии на оптопаре TCRT5000. Каждый сенсор способен отличить все оттенки серого — от белого до чёрного. В результате ваш робот будет лучше держать траекторию и мчаться по чёрной (или белой) линии на контрастном фоне, не теряя скорости.
Как это работатет
Датчик состоит из двух элементов — светодиода (излучателя) и фототранзистора (приёмника). Когда светодиод излучает инфракрасный свет, световой поток отражается от поверхности и попадает на фототранзистор, где преобразуется в электрический сигнал.Тёмный цвет отражает меньше света, светлый — больше. Используя несколько таких датчиков, робот определяет тёмную линию трассы и следует по ней.
Как устроены мозги
Датчики линии подключены к собственному 32-разрядному микроконтроллеру STM32F030F4P6 с вычислительным ядром ARM Cortex-M0. Контроллер собирает данные с восьми датчиков линии и передаёт управляющей платформе по интерфейсу I²C. Интенсивность излучения и чувствительность фотоприемников можно регулировать программно.
Подключение
Модуль подключается к управляющим платам через Troyka-контакты.Сигнальный (D) — линия данных шины I²C (SDA).Сигнальный (C) — линия тактирования шины I²C (SCL).Питание (V) — питание сенсора (3,3–5 В).Земля (G) — общая земля.При подключении к платформам Arduino и Iskra JS удобно использовать плату расширения Troyka Shield. Для одноплатных компьютеров Raspberry Pi подойдёт Troyka HAT.В случае с платформами Uno Slot и Wi-Fi Slot датчик можно прикрутить металлическим крепежом к контактным отверстиям и получить готовое электрическое соединение.
Программирование
Модуль программируется в среде Arduino IDE через готовую библиотеку Octoliner, а для Raspberry Pi мы сделали OctolinerPi на Python. С помощью библиотек вы сможете быстро настроить чувствительность сенсора и приступить к считыванию данных.
Комплектация
1× Сенсорная сборка
2× Трёхпроводной шлейф
Характеристики
Модель: Amperka Octoliner v2 (AMP-B133)
Количество каналов: 8
Чувствительные элементы: оптопары TCRT5000
Микроконтроллер: STM32F030F4P6
Интерфейс: I²C
Частота опроса: 190 Гц (8-канальный режим)
Напряжение питания: 3,3–5 В
Потребляемый ток: до 87 мА
Размеры: 80×30×16 мм
